瑜伽源於古印度文化，是古印度六大哲学派别中的一系，探寻梵我一如的道理与方法。而现代人所称的瑜伽则是主要是一系列的修身养心方法，包括调身的体位法、调息的呼吸法、调心的冥想法等，以达至身心的合一。
字源
瑜伽(Yoga)这个词在梵文的意思是合一、相应，源自梵文的YUJ，意思就是一种称为「轭」的工具，用於驾驭牛马。这个词的最初原型是原印欧诏的字根 *yeug- ，意思就是「连结、结合、统一」。具体来说，「瑜伽」这个词在梵语的可以译为「内在真我的统一」。
起源
瑜伽已有数千年的历史，唯一的经典是根源自公元前200年的著名瑜伽行者(YOGI)帕檀伽利所著的《瑜伽经》（瑜伽的最重要理论著作）。严格來说，瑜伽是一种身心锻炼的统称，好比中国讲返本归源、导引等等，瑜伽在印度也是一个身心修炼的通泛名词。有一段时期进行各种身心修炼的人不管任何派别，都被尊称为瑜伽士（Yogi,女性为Yogini）。
古印度的宗教哲学派别林立，不过有两本著作被大多数印度人尊为经典，一是「奥义书」，二为「博伽梵歌」，古印度婆罗门教提倡「梵我一如」理论，由於印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖师同时也是印度教祖师商卡拉的影响，这两本书也被往後大多数的瑜伽士奉为经典。瑜伽术本是一种身心修持术，与宗教无关，也可以说古印度任何宗教都采用。它的最高目的是实现人的一切可能，从精神（小我）与自然（梵，大我，最高意识）的合一（即「梵我一如」），一直到成佛成仙，或者其他教派所说的最高目的，瑜伽术都是被认可的途径之一。
印度古语有云：世上有两种超越太阳轨道（获得永恒）的方式，一是在瑜伽中离弃世間；二是在战场上委弃身体。这其实与中国传统价值观有所契合，例如道教的「功德成神」说，与儒家的「忠烈祠」信仰。
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